雷锋网AI科技评论按：ICRA全称为“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（机器人与自动化会议），是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。ICRA 2017于5月29日至6月4日举行，雷锋网AI科技评论从新加坡带来一线报道。该会议举办期间，雷锋网将围绕会议议程及获奖论文展开系列专题报道，敬请期待。

下面是获得ICRA 2017最佳服务机器人论文的论文摘要。

对困在抽吸微通道的秀丽线虫进行微珠的高精度显微注射

本研究展现了用高精度显微注射将荧光微凝胶珠注射到被困在抽吸微通道的秀丽隐杆线虫中。在该团队以前的工作中，他们通过常规的显微操作技术证实了生存显微注射。然而，显微注射工具的尖端和线虫体内的目标轴突之间的焦平面不同。为了解决这个问题，他们在提出了在显微注射操作期间捕获线虫的抽吸微通道。目标神经轴突的焦平面与显微注射工具中的荧光微珠的焦平面匹配，使得在微观视图下能够高精度显微注射到线虫体内部。在实验评估中，注射到线虫的定位精度在目标精度（15m）内。线虫沿着微通道的首先导航定位是通过电渗控制的。将荧光微凝胶珠注入线虫体内是由共焦显微镜定量证实。

康奈尔大学团队提出自主机器人系统使用非破坏性方法进行桥面检测的评估方法

桥梁条件评估对于保持公共高速公路的质量很重要。由于材料老化，环境磨损，部分情况下维护不力，桥梁由于时间的恶化是不可避免的。对于桥梁，混凝土建筑物和其他民用结构的条件评估，非破坏性评估（NDE）方法是一种优选的方法。 NDE方法的一些例子是地面穿透雷达（GPR），声发射和电阻率（ER）。 NDE方法提供检查结构的能力，而在检查过程中不会对结构造成任何损害。此外，NDE方法的成本通常低于其他方法，因为它们不需要在检查之前撤离检查点，这大大降低了检查过程中安全相关问题的成本。本文提出了一种配备三种不同NDE传感器的自主机器人系统。该系统采用GPR，ER和摄像头进行数据采集。该系统能够进行实时，经济有效的桥面检测，并且包括机械机器人设计和机器学习以及模式识别方法，用于自动钢筋选择，以提供腐蚀性甲板环境的实时状况图。

九州大学团队提出“Big Sensor Box”平台的可行性研究

本文提出了一种新的名为ROS-TMS和Big Sensor Box的信息化结构环境的软件和硬件平台。该团队从2005年开始在机器人城市项目中开发了一个名为TMS（城镇管理系统）的信息化结构环境管理体系。此后，他们继续努力提高TMS的功能和性能。近日，他们推出了名为ROS-TMS的TMS的最新版本，它通过采用ROS（机器人操作系统）并利用高可扩展性和大量的ROS资源解决了TMS中的一些关键问题。在本文中，首先将讨论信息化结构环境的软件平台的结构，并详细描述最新的系统ROS-TMS 4.0版。接下来，他们引入一个名为Big Sensor Box的信息化结构化环境的硬件平台，其中嵌入了各种传感器，并根据ROS-TMS管理下的结构化信息来操作服务机器人。机器人服务实验包括获取任务和轮椅机器人的自主控制也Big Sensor Box中进行。

香港科技大学团队提出对空中机器人导航的应用使用环境稀疏性改进基于八叉树的占用地图

在本文中，该团队提出了一种改进的基于八叉树的移动机器人自主导航的映射框架。八叉树以代表大规模环境的内存效率而闻名。然而，包括最先进的八叉树地图的现有实施对于需要频繁地图更新和查询的在线应用程序来说，计算成本太高了。利用环境的稀疏性，该团队提出了一种具有提前终止的射线跟踪方法，用于高效概率地图更新。他们同时还提出了一种分和卷占有率的查询方法，作为生成基于优化的轨迹生成的自由空间配置的核心操作。他们的实验证明该方法保持与原始八叉树地图相同的存储优势，但对于地图更新和占用查询而言，计算效率更高。最后，通过将建议的地图结构整合到完整的导航管道中，展示了一个通过复杂环境的自主四旋翼飞行。

原文链接：ICRA 2017的最佳服务机器人论文大盘点